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第1章  绪论    …

  1

1  多飞行器协同任务规划及航迹规划技术003

  1

2  多飞行器编队控制技术004

  1

3  多飞行器协同末制导技术005

  1 4多飞行器协同拦截技术006

第2章  多飞行器协同任务规划技术009

  2 1异构多无人机任务规划建模011

    2 1 1任务规划场号描述011

    2 1 2任务规划约束条件    ()12

    2 1 3任务规划性能指标函数01 3

  2 2基于多类型基因策略的协同任务规划算法01 3

    2 2 1避免“死锁”现象的遗传算法编码01 3

    2 2

2  多基因编码改进遗传算法01 5

    2 2 3基于MGA的任务规划万法流程017

  2 3基于Dubins路径协调的可飞航迹01 8

第3章基于分段贝塞尔曲线的多飞行器协同航迹规划技术023

  3

1  分段贝塞尔曲线航迹规划相关基础理论025

3 1 1分段贝塞尔曲线025

 3 1 2德洛奈三角划分方法026

3 2导弹贝塞尔曲线航迹模型026

3 3  基于贝塞尔航迹的协同航迹规划方法028

    3 3 1分段贝塞尔航迹优化028

    3 3 2单枝导弹具有攻击角度约束的航迹规划029

    3 3 3 

；枚导弹协同航迹规划方法031

    3 3 4协同航迹时空安全性判断与重生成032

第4章 多飞行器动态面编队控制技术03q

4 1领弹从弹相对运动模型041

    4 1 1 

坐标系定义厦转换041

    4 1 2相对运动模型042

4 2  多导弹编队控制模型044

4 3  动态面编队控制器设计046

    4 3 1 

考虑控制量饱和的控制器设计046

    4 3 2控制器的稳定性证明047

4 4  基于高斯伪谱法的快速编队理想轨迹生成048

    4 4 1编队约束条件049

    4 4 2编队性能指标函数050

第5章  多飞行器预设性能编队控制技术    ()5 7

5 1  编队控制模型及预设性能编队控制器059

    5 1 1编队控制模型059

    5 1 2预设-陆能编队控制器060

5 2基于预设性能控制理论的多飞行器避碰策略062

第6章  多飞行器分布式编队控制技术    ()7 7

6.1相关基础079

    6 1 1导弹运动模型079

    6 1 2代数图论和矩阵理论080

    6 1 3信．也一致性理论081

6 2理想通信时的一致性编队算法082

6 3  存在通信噪声时的一致性编队算法087

    6 3 1存在加性通信噪声的多飞行器系统087

    6 3 2考虑通信噪声的改进一致性编队算法088

第7章  多飞行器编队飞竹防碰撞便不    …

  7 1  人工势场法相关理论097

    7 1 1人工势场法的原理097

    7 1 2人工势场的性质098

  7 2多导弹编队防碰撞控制方法098

    7 2 1 

多导弹闻人工势场099

    7 2 2 

基于人工势场与信息一致性的防碰撞控制方法099

    7 2 3局部极小点问题及解座思路    l02

第8章协同制导律    l05

  8 1导弹平面运动模型    l07

  8 2反馈指令求解    l09

  8 3附加制导指令的确定    Il0

  8 4基于ITCG和预测校正的协同制导律    114

    8 4 1导弹一目标相对运动模型    114

    8 4 2基于预州校正的攻击时间约束制导律    ll 5

第9章基于弹目距离跟踪的协同制导律    11 7

  9 1导引关系模型    Il9

  9 2理想弹目距离及跟踪指令    l20

  9 3  速度前置角跟踪控制设计及分析    l22

第10章基于模型预测静态规划理论的协同制导律    I 3I

  10 1模型预测静态规划理论    l 3 3

  10 2三维空间导弹一目标运动模型    1 35

  10 3具有攻击时间约束的初始猜测控制量    l 38

    10 3 1虚拟领弹运动规律    l 39

    10 3 2从弹协同策略    l 39

    10 3 3虚拟领弹运动厦从弹协同策略关键参教    140

  10 4基于MPSP的协同制导律    l41

第11章基于虚拟导引点的多弹协同作战导；『方法    l49

    11 1 

导弹与虚拟导引点的相对运动模型    15I

    11 2导引点轨迹及相对距离设计    l52

11 2 1导引点轨迹设计    152

        11

2 2导弹一导引点相对距离设计    l53

    11 3跟踪导引点控制器    l56

第1 2章助推滑翔高超声速飞行器三维协同制导律    I 6 3

    12 1 

三维空间高超声速飞行器运动模型    165

    12 2指定攻击时问的三维协同末制导律    167

    1 2 2 1 

同时具有攻击时间约束和攻击角度约束的三雏制导律   1 67

    12 2 2末制导可行初始位置

12 3基于弹间通信的协同末制导律    176

第1 3章  目标一防御弹双向协同拦截制导律    l 8 7

    1 3 1 

目标一攻击弹防御弹相对运动模型    1 89

    13 2 

目标一防御弹双向通信非线性协同拦截制导律    l9I

       1

3 2 1  协同拦截控制模型    l91

       13

2 2协同拦截制导律求解    192

       1

3 2 3特殊情况分析    l95

    1 3 3  多约束条件下防御弹的可行域    196

    1 3 3 1防御弹可行攻击角区域    l97

    1 3 3 2防御弹可行发射角区域    l99

第14章  目标  防御弹单向协同拦截制导律    2(17

    14 1单向协同拦截制导问题建模    209

    14 2单向协同拦截制导律    210

    14 2 1目标单向协同制导律    210

    14 2 2防御弹单向协同制导律    214

第1 5章  目标  多防御弹协同拦截制导律    22 3

    1 5 1 

目标  两防御弹协同拦截问题建模    225

    1 5 2目标一两防御弹协同拦截制导律    226

    1 5 2 1 

防御弹1的制导律    226

    15 2 2防御弹2的协同制导律    226

    15 3 

两防御弹发射时间问隔优化    227

参考文献    2 3 2

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